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お手軽サーボプログラム

Arduinoを手軽なプロトタイピング環境として、RCサーボで少し遊んでみましょう。

ArduinoでRCサーボを利用する正統派の方法としては、PlaygroundのSoftware Servo Libraryを利用する方法があります。ぜひこちらのほうも確認してみてください。しかしながらここでは、簡単なプロトタイピングということで、RCサーボの制御信号の概要を確認した上で、本当にそれで制御できるのか基本的なところを確認してみましょう。

RCサーボの角度制御は、1周期20msのPWMで行われており、信号のHIGHの時間の長さで、RCサーボの角度を制御することが出来ます。ここで利用したRCサーボは、HIGHの時間1500μ秒がニュートラルと資料に書かれていたので、それを初期値に増減できるようにしています。

周期の管理や、信号のHIGHの時間の変更範囲の管理など、まじめなプログラムではまだもう少し手を入れなければなりませんが、まずはこんなに簡単にRCサーボで遊べるということで、ご覧下さい。

REDUINO-NANO

REDUINO-NANOの3ピンヘッダCN3には、フタバ配列の3ピンRCサーボコネクタを挿すことが出来ます。また、SW2,SW3をそれぞれRCサーボの角度の増減に割り当てることにより、REDUINO-NANOだけで簡単にRCサーボの実験が出来ます。

RCサーボの電源もUSBから取ることになるので、最大電流容量の明らかなRCサーボか、小さめで電力消費量の小さそうなRCサーボを利用して実験を行うようにしてください。

2つのボタンをそれぞれ押すと、RCサーボがそれに従い回転するのが確認できると思います。

RCサーボの回転角は左右合計で180度程度ですので、それを超えてボタンを長押しするとRCサーボにストレスを与えることになるのでやめてください。

RCサーボの制御には、信号のHIGHの期間は重要だけれども、周期の長さ20msはあまり重要ではないとの話を聞いたことがあるので、delay関数の引数を10(ms)に変更して実行してみましたが、私の使っているRCサーボでは特に変化はありませんでした。

ボタンでRCサーボが簡単に動くと少しうれしくなりますね。皆さんも、自分の責任において、いろいろと実験してみてください。

REDUINO-GL128

REDUINO-GL128の14ピンヘッダCN4は、いろいろな使い道が出来るように配慮されており、フタバ配列の3ピンRCサーボコネクタ2個を接続することが出来ます。(RCサーボの電流容量には注意してください)

REDUINO-GL128には8個のスイッチが付いており、スイッチにいろいろな機能を割り当ててREDUINO-NANOよりも、いろいろな制御が出来そうです。また、可変抵抗で、電圧のAD変換の実験も出来るようになっているので、その入力を利用すると、可変抵抗の回転角に合わせてRCサーボを動かすという実験も出来ます。

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